Relatório Final

Final ARHTE

Quinta-Feira(04/06/09) - Nesta ultima quinta-feira, tivemos a honra em apresentar o nosso projeto à Banca Avaliadora do Projeto ARHTE, agradecemos a todos a oportunidade e todos os encaminhamentos para o sucesso do projeto, agradecemos também à banca composta pelos mestres, PV, Sergio Brito e Luciano Borges. Meio ao contratempo do computador nao estar funcionando perfeitamente, não pudemos mostrar o controle via software, embora fizemos uma belissima apresentação, e sem dúvidas o sucesso veio do grande esforço de toda equipe. Foi um momento especial para toda a Equipe, já que como calouros entramos no rítimo e no espírito do ARHTE. Com tudo ficamos muito felizes pela apresentação e a satisfação da banca avaliadora, que com respeito nos convidou para apresentar nosso projeto na Feira Baiana de Tecnologia que está programada para agosto/09. Teremos muito trabalho pela frente para acertar alguns detalhes estruturais mecânicos afim de crescer com o projeto. Estamos torcendo para que tudo dê certo novamente, esforços não serão medidos nessa nova batalha e sempre que pudermos postaremos novidades. Logo abaixo temos o video de finalização do projeto com um flashback desde o comecinho do projeto, conseguimos reunir todo o conteúdo multimídia neste vídeo. Espero que apreciem.

Mais avanços na mecânica...

Sábado(09/05/2009) - Hoje pela tarde a equipe fez alguns ajustes no segundo nível do braço, como estruturas de posicionamento e a instação das "buchas de nylon com rolamento" para as articulções. Essa semana conseguimos dar um avanço considerável na parte mecânica do projeto. Esperamos seguir neste rítimo e se possível acelerar o quanto antes para a finalização da mecânica. Estamos encontrando varios detalhes que mesmo sendo pequenos nos fazem perder muito tempo para resolver como alguns acabamentos para parafusos e porcas nas "buchas de nylon" para as articulações, e principalmente com a estrutura da garra com o casamento das engrenagens e o distanciamento que essas engrenagens devem ter da estrutura de onde vãoser fixadas. Bom... ai vai uma foto da parte física parcial do projeto, vale ressaltar que o 3° nível do braço (garra) ainda nao foi iniciado, apenas cortamos as estruturas e fizemos algumas furações que serão fixadas ao 2° nível.

Avanço na parte mecânica

Terça-Feira (05/05/2009) - Hoje conseguimos realizar mais alguns avanços na mecânica do braço. Já montamos o suporte para o motor contínuo na estrutura e realizamos o corte do parafuso sem fim nos tamanhos necessários. O braço já esta assumindo uma forma semelhante ao projeto final, como se pode ver nas novas fotos postadas.

Mecânica....

Sábado (02/05/2009) - Hoje pela tarde nos reunimos em casa mesmo para tentar adiantar alguma coisa da parte mecânica. Entre algumas furações das estruturas e algumas marcações conseguimos erguer o primeiro nível do braço assim como definições para o eixo de sustentação. Ainda falta muitos ajustes, embora essa semana não será das melhores por causa das avaliações e do pouco tempo para o projeto. Seguem algumas fotos.

Definições para a parte mecânica e projeto para o circuito impresso

Quarta-Feira(29/04/2009) - Hoje definimos algumas coisas para a iniciação da parte mecânica. Em relação à base definimos o modo de posição e acoplamento do eixo que vai ter uma coroa que ligada via uma pequena correia ao motor de passo fará o movimento de rotação do eixo da base. O fato do motor de passo não ficar montado em cima do prórpio eixo já foi discutido anteriormente, mas apenas relembrando que este modelo não serviria devido ao fato da distribuição de toda a massa do braço recair sobre o eixo do motor, portanto para tirar ele do centro de massa encontramos essa tecnica de engrenagem (coroa-pinhão). Fizemos algumas medidas em relacao ao embuxamento dos rolamentos que farão contato com as articulações e com o eixo, afim de evitar o atrito e melhorar a movimentação das partes já citadas.
Além disso terminamos a primeira versão para o circuito impresso no Proteus. Embora precisassemos fazer uma placa dupla face, porque teriamos trilhas passando uma por cima das outras decidimos simplificar ao máximo o esquema de linhas afim de não fazer uma placa dupla face, e sim uma com face única. As trilhas que ficariam passando por cima das outras, fizemos um simples jumpeamento trazendo as para a frente da placa onde será soldado fios de cabo manga. Ou seja simplificamos o trabalho de ter de fazer a corrosão de outra face com um pedaço bem pequeno de 4 vias de cabo manga para cada trio de ULN2003. Mesmo assim ter uma tirinha de cabo manga por cima da placa e muito melhor do que ter que imprimir e corroer dois lados...

Segue uma print screen do projeto no Proteus. Dei uma uma ulhada razoavel e me parece estar tudo ligado certinho. Deixo aqui meus agradecimentos ao aluno Bruno Cavalcanti por ter me orientado com o programa.

Pequeno avanço na mecânica...

Sexta-Feira (24/04/2009) - Hoje pela tarde demos uma pequena guinada na parte mecânica do projeto. Pudemos fazer algumas medições para uma idéia do esboço matemático como área de ocupacao, volume e área de atuação do protótipo. Pudemos fazer tambem algumas marcações para transpor aquilo que tinhamos no desenho 3D para a realidade. O resultado foi, mais ou menos, uma ideia de como ficará quando montarmos.
Ontem compramos o tarugo de nylon que servirá de espaçador entre cada articulação e também de suporte para os rolamentos das articulações. Logo abaixo temos duas fotos do braço apoiado no piso, como não fizemos as junções ainda essa foi a maneira de "montar", para ter uma idea de angulação. E falando em angulação ressaltamos a importancia de uma diferenca de ângulo entre a base e a estrutura "penpendicular" à esta. Na verdade optamos por uma angulação desta estrutura em relação à base de 30° ,afim de que a massa total do protótipo seja redistribuida Acreditamos que esta angulação sirva como "contra-peso" ainda assim apostamos na necessidade do uso de algum contra-peso adicional caso o braço tenda para frente (estrutura da garra).

CRONOGRAMA DE ATIVIDADES

Clique na imagem para melhor vizualização
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Testando controle dos motores via porta paralela e programação em C

Quarta-Feira (22/04/2009) - Hoje pela tarde nos reunimos para testar novamente o controle dos motres via porta paralela com o nosso programa de controle (ainda em C) totalmente ajustado. Segue um vídeo dos testes.

Programação e Controle

Sábado (18/04/2009) -Esta semana demos inicio aos testes do controle dos motores via programa feito em C, com algumas dificuldades conseguimos concluir e testar com sucesso o sistema, que embora ainda precise de uma boa revisada quanto a nível de estrutura de programação. Mas como a vontade e grande de ver uma GUI (Grapich User Interface) pronta hoje pela tarde começamos a fuçar o Visual Studio para ganhar um pouco de afinidade com o acervo de utilidades que o editor nos oferece. Por enquanto ainda nao aliamos os comandos à estrutura do programa. Ficamos somente na parte gráfica, já que teremos que transpor os comandos que estao funcionando em C para C++, e essa transiçãod e código vai ser um pouco difícil, mas a vontade de ver funcionar em uma interface gráfica tanta que todo o trabalho valerá a pena. Segue uma foto de como seria a versão 1.0 do programa.

Continuação da Montagem do Circuito Elétrico

Quarta-Feira (15/04/2009) - Hoje nos reunimos no NMR para a montagem geral do circuito (ainda na protoboard). Concluimos a montagem de todo o circuito e testamos. Até então tudo está funcionando perfeitamente. Pode-se explicar a composição do circuito da seguinte forma: o motor de passo que fara o controle de rotação da base devidamente conectado a 3 CI's ULN2003 (em paralelo), devido aos testes apresentarem pouco mais de 1A para este motor, decidimos atribuir mais um CI para garantir a segurança e a confiabilidade do circuito. É importante ressaltar que decidimos tambem utilizar um Diodo 12V 0,5W para cada ULN2003. Da mesma forma utilizamos o mesmo esquema citado para outro motor de passo que fará o controle da garra do protótipo. E por fim temos o motor DC que esta sendo controlado via ponte H por dois Relés 12V e um CI ULN2003, que tambem recebeu um Diodo 12V 0,5W para retificação de corrente.

Depois de testado o circuito demos início à programação em C. Depois de muita dor de cabeça conseguimos fazer numa arquitetura simplória mas funcional o controle de cada motor separadamente, inclusive a criação de simples menus para melhor controle de cada motor. Assim começamos com a criação do código fonte mais elaborado com condicionais que comunicasse as decisoes do usuário com o menu de opções.

Consideramos o dia de hoje bastante produtivo, embora ainda temos muito pela frente, principalmente relacionado a parte mecanica que anda meio parada. Como ja engatamos o circuito e a programacao para o software de controle, temos agora pela frente que reservar mais reuniões para o desenvolvimento e montagem das partes articuladas do braço.

Montagem Circuito Elétrico

Segunda-Feira (06/04/2009) - Montamos na nossa protoboard o circuito com fios padronizados uma melhor organização, embora nao pudemos testar o pareamento com o computador por falta do cabo paralelo. No corre corre na Praça da Sé terminamos comprando o cabo errado. Segue duas fotos da protoboard junto com a preparacao da porta pararela.

Corte da chapa de alumínio e teste dos motores de passo completos!!!!

Quarta-feira (01/04/2009) - o grupo concluiu o corte do material da estrutura do braço. Essa estrutura será feita de alumínio e está separada em 6 placas: 2 placas de 500x75x2mm que serão ligadas a base do protótipo, 2 placas de 550x75x2mm que será o braço horizontal da estrutura, 2 placas de 300x75x2mm que sustentarão o apoio da garra e tem como principio um pêndulo móvel e solto, e por fim temos 2 placas que serão literalmente a estrutura da garra uma de 100x50x2mm e outra de 60x50x2mm . Ainda haverá 2 placas retorcidas em um formato de "u" para sustentação do motor de passo e para ligação do braço com a sua respectiva base .

Quinta-feira (02/04/2009) - foi possível também concluir a montagem do circuito elétrico, no protoboard, e teste dos motores de passo atraves da comunicação do computador e motor via porta paralela. A equipe pode concluir que todos os motores funcionam perfeitamente e já definiu suas respectivas resistências e corrente exigida em condiçoes normais de funcionamento.

O proximo passo será a montagem da estrutura juntamente com os motores de passo, que está previsto para a proxima semana.

Mudança de Planos e desenho do protótipo 100% concluído

Olá senhores, estamos aqui postando mais uma atualização. Queriamos agradecer aos professores que nos auxiliaram com as ideias e tambem ao pessoal do Núcleo de Mecânica e Robótica da UNIFACS. Depois de muito pensar resolvemos mudar o objetivo do nosso braço mecânico de um cortador e servidor de bolo para um braço que manuseia tubos de ensaio para condições experimentais onde o contato humano pode ser perigoso ou afetar no experimento. Portanto e com muito orgulho que a Equipe P.A.M lança seu projeto. Esperamos quebrar enfrentar todos os obstáculos com muita vontade de ver aquilo que temos em mente funcionando. Com a correria para a entrega do ante-projeto para o dia 23/03 tivemos de planejar bastante coisa, além do desenho do protótipo tambem fizemos uma espécie de cronograma da equipe para que sirva de organizador/motivador para o cumprimento das atividades e alcance dos nossos objetivos. Falando da parte física o projeto não trouxe muitas mudanças, o que realmente mudou do cortador de bolos é a garra que agora fará o manuseio dos tubos de ensaio. Seguem algumas fotos do modelo mecânico do braço e um esboço bem simples do esquema elétrico/eletrônico que temos em mente para o nosso projeto.

::Equipe P.A.M::
Projeto, Automação e Movimento

Video do projeto do braço [60% concluido ]

Este é o projeto do braço no Sketchup, ainda falta muita coisa principalmente a ferramenta que irá cortar de servir as fatias de bolo. Mas a estrutura física geral que temos em mente será esta. Com perfil em alumínio de 7,5cm e 2mm de espessura, motores de passo na base para favorecer a rotação do braço, outro motor que vai girar um parafuso para cordenar o movimento de subida e descida da outra articulação do protótipo, e o resto do projeto postaremos aqui.


::Equipe P.A.M::
Projeto, Automação e Movimento

Primeira Postagem

Essa é a primeira postagem da equipe e desde já queremos tratar sobre a finalidade do blog. Motivados pelo Projeto ARHTE 2009.1 - UNIFACS, nós alunos do 1° Semestre de Engenharia Elétrica iremos desenvolver um braço mecânico controlado via porta paralela. O nosso protótipo tem como objetivo automatizar o corte e o processo de servir fatias uniformes de bolo junto a uma bandeja de rotação controlada juntamente com o braço. Dessa forma afirmamos o processo de automacao de corte uniforme das fatias e o servir das mesmas, excluindo assim todo e qualquer contato humano necessario para tal processo. Em breve postaremos mais novidades sobre o projeto assim como fotos dos esboços graficos do protótipo e o projeto em 3D.

Obrigado

::Equipe P.A.M::
Projeto, Automação e Movimento