Relatório Final

Final ARHTE

Quinta-Feira(04/06/09) - Nesta ultima quinta-feira, tivemos a honra em apresentar o nosso projeto à Banca Avaliadora do Projeto ARHTE, agradecemos a todos a oportunidade e todos os encaminhamentos para o sucesso do projeto, agradecemos também à banca composta pelos mestres, PV, Sergio Brito e Luciano Borges. Meio ao contratempo do computador nao estar funcionando perfeitamente, não pudemos mostrar o controle via software, embora fizemos uma belissima apresentação, e sem dúvidas o sucesso veio do grande esforço de toda equipe. Foi um momento especial para toda a Equipe, já que como calouros entramos no rítimo e no espírito do ARHTE. Com tudo ficamos muito felizes pela apresentação e a satisfação da banca avaliadora, que com respeito nos convidou para apresentar nosso projeto na Feira Baiana de Tecnologia que está programada para agosto/09. Teremos muito trabalho pela frente para acertar alguns detalhes estruturais mecânicos afim de crescer com o projeto. Estamos torcendo para que tudo dê certo novamente, esforços não serão medidos nessa nova batalha e sempre que pudermos postaremos novidades. Logo abaixo temos o video de finalização do projeto com um flashback desde o comecinho do projeto, conseguimos reunir todo o conteúdo multimídia neste vídeo. Espero que apreciem.

Mais avanços na mecânica...

Sábado(09/05/2009) - Hoje pela tarde a equipe fez alguns ajustes no segundo nível do braço, como estruturas de posicionamento e a instação das "buchas de nylon com rolamento" para as articulções. Essa semana conseguimos dar um avanço considerável na parte mecânica do projeto. Esperamos seguir neste rítimo e se possível acelerar o quanto antes para a finalização da mecânica. Estamos encontrando varios detalhes que mesmo sendo pequenos nos fazem perder muito tempo para resolver como alguns acabamentos para parafusos e porcas nas "buchas de nylon" para as articulações, e principalmente com a estrutura da garra com o casamento das engrenagens e o distanciamento que essas engrenagens devem ter da estrutura de onde vãoser fixadas. Bom... ai vai uma foto da parte física parcial do projeto, vale ressaltar que o 3° nível do braço (garra) ainda nao foi iniciado, apenas cortamos as estruturas e fizemos algumas furações que serão fixadas ao 2° nível.

Avanço na parte mecânica

Terça-Feira (05/05/2009) - Hoje conseguimos realizar mais alguns avanços na mecânica do braço. Já montamos o suporte para o motor contínuo na estrutura e realizamos o corte do parafuso sem fim nos tamanhos necessários. O braço já esta assumindo uma forma semelhante ao projeto final, como se pode ver nas novas fotos postadas.

Mecânica....

Sábado (02/05/2009) - Hoje pela tarde nos reunimos em casa mesmo para tentar adiantar alguma coisa da parte mecânica. Entre algumas furações das estruturas e algumas marcações conseguimos erguer o primeiro nível do braço assim como definições para o eixo de sustentação. Ainda falta muitos ajustes, embora essa semana não será das melhores por causa das avaliações e do pouco tempo para o projeto. Seguem algumas fotos.

Definições para a parte mecânica e projeto para o circuito impresso

Quarta-Feira(29/04/2009) - Hoje definimos algumas coisas para a iniciação da parte mecânica. Em relação à base definimos o modo de posição e acoplamento do eixo que vai ter uma coroa que ligada via uma pequena correia ao motor de passo fará o movimento de rotação do eixo da base. O fato do motor de passo não ficar montado em cima do prórpio eixo já foi discutido anteriormente, mas apenas relembrando que este modelo não serviria devido ao fato da distribuição de toda a massa do braço recair sobre o eixo do motor, portanto para tirar ele do centro de massa encontramos essa tecnica de engrenagem (coroa-pinhão). Fizemos algumas medidas em relacao ao embuxamento dos rolamentos que farão contato com as articulações e com o eixo, afim de evitar o atrito e melhorar a movimentação das partes já citadas.
Além disso terminamos a primeira versão para o circuito impresso no Proteus. Embora precisassemos fazer uma placa dupla face, porque teriamos trilhas passando uma por cima das outras decidimos simplificar ao máximo o esquema de linhas afim de não fazer uma placa dupla face, e sim uma com face única. As trilhas que ficariam passando por cima das outras, fizemos um simples jumpeamento trazendo as para a frente da placa onde será soldado fios de cabo manga. Ou seja simplificamos o trabalho de ter de fazer a corrosão de outra face com um pedaço bem pequeno de 4 vias de cabo manga para cada trio de ULN2003. Mesmo assim ter uma tirinha de cabo manga por cima da placa e muito melhor do que ter que imprimir e corroer dois lados...

Segue uma print screen do projeto no Proteus. Dei uma uma ulhada razoavel e me parece estar tudo ligado certinho. Deixo aqui meus agradecimentos ao aluno Bruno Cavalcanti por ter me orientado com o programa.